柱塞式
　　橡膠擠出機起源于18世紀，英格蘭的JosephBramah于1795年制造的用于制造無縫鉛管的手動活塞式壓出機被認為是世界上第一臺橡膠擠出機。從那時開始，在19世紀前50年內，橡膠擠出機基本上只應用于鉛管的生產、通心粉和其它食品的加工、制磚及陶瓷工業。
　　在橡膠擠出機作為一種制造方法的發展過程中，第1次有明確記載的是R．Brooman在1845年申請的用橡膠擠出機生產固特波膠電線的專利。固特波公司的H．Bewlgy隨后對該擠出機進行了改進，并于1851年將它用于包覆在Dover和Calais公司之間的第1根海底電纜的銅線上。在此后的25年內，擠出方法13漸重要，并且逐漸由電動操縱的擠出機迅速替代了以往的手動擠出機。初期機械操縱的柱塞式擠出機生產了成千上萬公里的絕緣電線和電纜，從而牢固地確立了擠出法用于生產電纜的地位。早期生產電纜的擠出機無論是手動的、機械的或者液壓的，全都是柱塞式的。在這種生產過程中，柱塞將熱的古塔波膠壓入到通有銅導線口模中，古塔波膠從口模中擠出，這樣就包覆在銅導線上形成絕緣層。
螺桿型
　　1870年出現的橡膠擠出機是熱喂料擠出機。它喂入的膠料要求必須經過熱煉，且供料均勻、穩定、等速，料溫保持在50～70℃。其螺桿短，螺紋溝深，均化效果不理想。從20世紀70年代起。一度出現長徑比變小的現象。由于熱喂料擠出機可連續擠出、操作簡單、生產效率高、擠出成品形狀穩定，在很多制品的生產工藝中，仍然采用熱喂料擠出機。在輪胎生產中用于各種胎面、各種型膠的擠出以及在膠管、電纜及其它橡膠制品的生產中用于包膠及膠坯的擠出。
普通型
　　冷喂料擠出機出現于20世紀40年代，60年代開始得到推廣和普及，80年代成為發展主流。至90年代初期，歐美等發達國家用冷喂料擠出機生產的產品已經占到生產總量的95%。有分離型螺桿擠出機、擋板螺桿擠出機、空穴式螺桿擠出機、傳遞式混煉擠出機、銷釘螺桿擠出機和多流道傳遞混合螺桿(MCT)擠出機等。
　　從設備結構來看，冷喂料擠出機與熱喂料擠出機相比，一般有較長的機身，長徑比(L/D)為8～20，螺紋溝較淺。由于機身長、功能多，進料溫度低，其功率比熱喂料擠出機大得多，約相當于同規格熱喂料擠出機的2—4倍。如德國貝爾斯托夫公司生產的直徑為250ram的冷喂料擠出機的功率為500kw，而同規格的熱喂料擠出機僅為105kw，但生產能力卻比熱喂料擠出機低。冷喂料擠出機的出現簡化了生產工藝，所喂膠料不再需要熱煉，膠料在室溫下喂入擠出機，即可得到各種形狀的制品膠胚。它完全可以替代熱喂料擠出機，并可省去膠料熱煉工序，簡化了生產工藝，并可使機頭建立較高壓力，對提高擠出制品質量有一定效果，因此在某些制品的生產中得到了較為廣泛的應用。